Tvrđavu u Novom Pazaru podigao je osmanlijski vojskovođa Isa-beg-Isahović u XV veku prilikom osnivanja Novog Pazara. Nalazi u samom centru grada, na desnoj obali reke Raške. Od polovine ’60-tih godina unutrašnjost tvrđave pretvorena je u park.
Tvrđava je sagrađena na nekadašnjoj raskrsnici karavanskih puteva koji su povezivali Bosnu, Dubrovnik i južni Jadran sa Carigradom i Solunom.
Osnova tvrđava je trougaona i obrazuju je tri ugaona bastiona, tabije, poligonalne osnove, različitih dimenzija. Tvrđava je tokom perioda ratova više puta bila rušena i obnavljana. Dve nove kule, magacin za smeštaj oružja i municije, manja džamija, kao i nova kasarna sazidane su za vreme vladavine sultana Abdula Azisa (1861-1876).
Unutar tvrđave postojale su dve crkve i džamija koje su porušene. Srpska vojska je porušila džamiju nakon Balkanskih ratova. U Prvom svetskom ratu srušena je kula kod severnog bastiona. Bombardovanjem 1944.godine porušeni su pomoćni objekti, ulazna kapija, pomoćni objekti…
Deo kamenog zida od kule Motrilje na severnom bastionu je rasturen i uklonjen 1991/92.god. na inicijativu tadašnjeg predsednika opštine.
Uz severni bedem nalazi se kula poznata pod imenom Stara izvidnica ili Kula motrilja koja je jedna od prepoznatljivih obeležja tvrđave.
2019.godine počela su arheološka istraživanja na severnom bedemu tvrđave. Otkriveni su ostaci šestougaone kule Džephana i novčić iz 1618.godine.